日本大阪大学研究人员推出能够自动生成步态的弱力四足机器人

日本大阪大学研究人员推出能够自动生成步态的弱力四足机器人

对于那些研发四足运动机器人的专家而言，往往需要耗费大量时间来制定机器人步态控制策略，这样才能确保它们行走时更加稳定、并适应各种不同环境。不过现在，一批来自日本大阪大学的研究人员正在尝试采用不同的方法，依靠四足机器人的身体和周围环境之间的相互作用，加上一些弱力腿部电机的支持，在不需要任何传感器或控制器的条件下让机器人自动生成步态。

这个概念最厉害的一点，就是可以利用低扭矩直流电机的机械无缘性构建出一种振荡器模型，并以此产生步态。四足机器人的每个腿中的低扭矩电机会利用纯物理机制来延迟和调整腿的相位：它自身的弱力。该机器人没有传感器，没有控制器，只有弱力制动器，但却可以自动生成各种步态。

在相关实验中，唯一需要改变的是驱动四足机器人腿部的四台直流电机的输入电压。机器人生成的步态，是从地面和机器人的电机之间的互相作用自发产生的：电机的力度足够弱，但是当机器人有较大力量推动四足移动时，电机的运转就会放慢，形成一种平衡，这样就会让机器人四足在运动的时候保持力量同步。此外，电机同步的模式取决于机器人四足的移动速度，不同的速度会导致产生不同的步态。  

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